2017年5月28日日曜日

力覚提示デバイスの製作2

こんばんは

 製作中の写真など、すべて飛ばして動いているところの動画になってしまうのですが、簡単なテストをしてみました。今回作ったアームは3軸のもので、xyzそれぞれに動かすことができます。


 また、ヤコビアンを計算してあげることで、提示する力から、各モータにかけるトルクを計算することができます。本当は、電流センサを使って、モータが出しているトルクを計算する必要があるのですが、今回はテストのため、電圧制御をしています。今回は、先端にばねの特性を持たせ、目標値と離れるほど、大きな力をかけるようにしています。今回、テスト用に作ったプログラムでは、ダンパを入れていないので、ばねの定数を大きくすると、振動してしまいます。

 とりあえず、動くようにはなったので、あとは、プログラムを書いて、何か面白いことができないかと考えています。また、力覚の提示はないにしても、やはり先端の角度もとれるペン的なものをつけたいと思っています。あまり、プログラムを触ったことがないので、時間がかかるような気もしますが、気長にやってみたいと思います。

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