力覚提示デバイスの製作2

こんばんは

　製作中の写真など、すべて飛ばして動いているところの動画になってしまうのですが、簡単なテストをしてみました。今回作ったアームは3軸のもので、xyzそれぞれに動かすことができます。

　また、ヤコビアンを計算してあげることで、提示する力から、各モータにかけるトルクを計算することができます。本当は、電流センサを使って、モータが出しているトルクを計算する必要があるのですが、今回はテストのため、電圧制御をしています。今回は、先端にばねの特性を持たせ、目標値と離れるほど、大きな力をかけるようにしています。今回、テスト用に作ったプログラムでは、ダンパを入れていないので、ばねの定数を大きくすると、振動してしまいます。

　とりあえず、動くようにはなったので、あとは、プログラムを書いて、何か面白いことができないかと考えています。また、力覚の提示はないにしても、やはり先端の角度もとれるペン的なものをつけたいと思っています。あまり、プログラムを触ったことがないので、時間がかかるような気もしますが、気長にやってみたいと思います。

力覚提示デバイスの製作

こんばんは

　最近、VRなどでよく見る、力覚提示というものに興味を持ちまして、そのデバイスを作ってみようと思っています。とりあえずアームはできたので、あとはプログラムを書く状況です。写真や動画も撮ったので、また次の機会に投稿したいと思います。

　私は、今まで基板を作るときによくユニバーサル基板を使っていたのですが、今回は久しぶりにプリント基板を作ってみました。また、今まではpcbeをよく使っていたのですが、今回はKicadを使ってつくってみました。やはり、プリント基板よりも作るのは幾分か面倒ではありますが、ミスは非常に少なく、きれいにできるので気に入っています。今度、基板の発注をしてみたいと思います。

　また、力覚の提示について、AR的なものと組み合わせて使ってみたいと思っています。現在、Arduinoで制御を行っているのですが、Arduino単体で、平面や簡単な物体を提示することはできました。一応動画も撮ったのですが、やはり触ってみないと伝わらないような気がします。あまり、ARのプログラムを作ったことがないので、時間がかかると思いますが、完成させたいと思います。