2017年6月28日水曜日

力覚提示デバイスの製作3

前回と大分日が開いてしまうのですが、ほそぼそと製作を続けています。

Arduinoのシールドとして利用できるよう、プリント基板の作成や配線などを行ってきました。


こちらが、製作した回路とそのボックスになります。作成したアームは、6自由度で位置姿勢をとることができますが、モータは3つだけなので、力覚として提示できるのは並進の力のみです。また、こちらが、最終的に完成したアームになります。ここから、大きな変更はしないと思います。

このアームに取り付けられたポテンショメータの値を読み取ることで、位置姿勢をとることができます。最終的には、Unityなどを使って何か面白いことができたらと考えています。また、力覚のテストとして、半径100mmの円柱を仮想的に再現してみました。一応動画がこちらです。


非常にわかりにくいのですが、やっている本人としては、目をつぶっていても、何か物体があるように感じることができます。動画だけだと非常にわかりにくいので、軌跡を表示させてみました。ことらがその時の動作軌跡になります。

オレンジ色の線が、実際の先端座標、青色の線が提示した円柱になります。ある程度円柱に沿って先端座標が動いていることが確認できます。ここである程度中に入ってしまっているのは、提示している力の大きさが小さいためです。今回は中に入れば入るほど大きな力がかかるように制御しています。その割合を大きくすれば、円筒にさらに添わせることが可能になるのですが、振動やいろいろな問題があり、制御系に少し工夫が必要なようです。

ある程度アームや回路もできてきたのでそろそろ具体的なアプリケーションを作っていきたいと思います。

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